Os mudrás, como gestos, a cada dia são mais numerosos e vão se incorporando ao folclore e ao inconsciente coletivo de diversas civilizações. Finalmente, os mudrás são também usados em algumas artes marciais.
No Yôga, um dos seis pontos de vista do hinduísmo, os mudrás são um gestos simbólicos feito com as mãos, significando literalmente gesto, selo ou senha, utilizados para penetrar em determinados setores do inconsciente coletivo, conectando o praticante às origens de sua linhagem de Yôga.
Provém da raiz mud, alegrar-se, gostar. Deve ser pronunciado sempre com o “a” tônico, e é palavra do gênero masculino (O Mudrá). Em alguns livros, aparece traduzido como símbolo, mas tal tradução não é correta, uma vez que símbolo, em sânscrito, corresponde à palavra Yantra.
No budismo está sempre relacionado a um Mantra e um Mandala. Juntos eles formam os três segredos do universo, pensamento, verbo e ação (jap. Sanmitsu).
O mudra também é usado nas antigas formas de danças clássicas como o Bharatanatyam e o Kuchipudi, originario do Natya Shastra escrito pelo sábio Bharata a cerca de 4.000 a.C., onde a sequência de gestos é usada simbolicamente para contar uma história.
Quando usados em dança indiana, os Mudras frequentemente são chamados de Hastas, termo sânscrito para "mãos".
No hinduísmo as pinturas e esculturas, ao personificar uma divinade, são complementadas sempre com asanas e mudras, sendo os mudras um componente essencial de caracterização da divindade e o que ela representa.
No hinduísmo as pinturas e esculturas, ao personificar uma divinade, são complementadas sempre com asanas e mudras, sendo os mudras um componente essencial de caracterização da divindade e o que ela representa.